OpenNI2采集奥比中光AstraPro深度图RGB彩色图和点云数据

2019-10-27 Lanffy 更多博文 » 博客 » GitHub »

C++

原文链接 https://lanffy.github.io/2019/10/27/OrbbecAstraProDepthCaptureOpenNI
注：以下为加速网络访问所做的原文缓存，经过重新格式化，可能存在格式方面的问题，或偶有遗漏信息，请以原文为准。

奥比中光双目摄像头AstraPro利用双目成像原理，可以很方便的采集深度图像。下面介绍再Windows平台使用OpenNI2、OpenCV2采集奥比中光双目摄像头AstraPro的深度图RGB彩色图和点云数据的大概操作。

软件安装准备

  1. 安装摄像头的驱动，下载地址：https://orbbec3d.com/develop/#windows，这里要注意的是要选择操作系统位数对应的版本，32为操作系统选择x86版本，64为系统选择x64版本，否则会出现不兼容问题
  2. 下载最新OpenNI
  3. 下载OpenCV2.4及以上版本：https://opencv.org/releases/，其中还用到了TBB，不想自己编译的话，可以用这个编译好的包：https://download.csdn.net/download/rlanffy/11929225
  4. 安装Visual Studio 2019

创建项目、系统配置

在VisualStudio中创建项目，并做如下的配置：

  1. 引用头文件和源码

  2. 引用包

  3. 附加依赖项

编写采集代码

大致的思路是：

  1. 识别设备
  2. 初始化OpenNI环境，打开设备
  3. 打开深度摄像头，初始化配置
  4. 打开RGB摄像头，初始化配置
  5. 将两个摄像头对齐
  6. 不断循环从深度摄像头的Stream采集图像，显示到指定的窗口中
  7. 不断循环，从RGB摄像头的Stream中采集图像， 显示到执行的窗口中
  8. 按下指定按键，采集点云数据，保存彩色图像
  9. 按下ESC，退出程序

代码详见：https://github.com/lanffy/VideoDataCapturer

代码中的注释有详细的讲解。

点云数据的处理

采集的点云数据在应用中被用来计算采集对象的尺寸，一般使用CloudCompare来处理点云数据，标注数据，测量尺寸。